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工业机器人机器人性能测试

发布时间:2020-09-18 16:34:15 点击率:

      拥有国际先进的德国莱卡AT960激光跟踪仪、英国雷尼绍XL80激光干涉仪、瑞士海克斯康三坐标测试仪,机器人六维姿态检测系统、机器人性能检测软件和专业机器人D-H参数校准补偿软件,可对空间运动目标进行跟踪并实时测量其空间三维坐标、校准D-H参数,全面评定机器人的性能。

     检测项目:

测试项目

额定负载

速度

运动轨迹

循环

位姿准确度和位姿重复性

100%

选测10%

100%

选测50%/10%

自动生成P5P4P3P2P1

30

多方向位姿准确度变动

100%

选测10%

100%

选测50%/10%

基坐标系XYZ分别到P1P2P4

30

距离准确度和距离重复性

100%

100%

选测50%/10%

P2P4位姿间连续运动

30

位置稳定时间

100%

选测10%

100%

选测50%/10%

P1,连续测量测试点的位置稳定时间

3

位置超调量

100%

选测10%

100%

选测50%/10%

P1,连续测量测试点的位置稳定距离

3

位姿特性漂移

100%

100%

运行到P1

8H

轨迹准确度和轨迹重复性

100%

选测10%

100%50%10%

P2P4

10

重复定向轨迹准确度

100%

选测10%

100%50%10%

一条直线轨迹(P6P9)沿三个方向

10

拐角偏差

100%

选测10%

100%50%10%

P2P3P4P5圆角误差和拐角超调

3

轨迹速度特性

100%

选测10%

100%50%10%

P2P4间运动

10

小定位时间

100%

选测10%

100%

选测50%/10%

10/20/50/100/200/500/1000mm

3

摆动偏差

100%

选测10%

100%50%10%

作齿状运动,算出摆幅和摆频偏差

3

互换性

100%

选测10%

100%

选测50%/10%

5台同型号机器人上测试

5

静态柔顺性

10%100%

0%

基坐标系X+X-Y+Y-Z+Z-

3

部分测试要求:所有试验项目都应在100%额定负载条件下进行,即制造商规定的质量、重心位置和惯性力矩。额定负载条件应在试验报告中注明。所有位姿特性试验都应在指定位姿间可达到的大速度下进行,即在每种情况下速度补偿均置于100%,并可在此速度的50%和/或10%下进行附加试验。

依据标准:

1、工业机器人性能规范及试验方法 GB/T 12642-2013 & ISO 9283:1998

2、性能试验实施规范  GB/T 20868-2007

3、验收规则或标准  JB/T 8896-1999

4、产品验收实施规范 JB/T 10825-2008

5、完好要求和检查评定方法 SJ/T 31196-1994

6、喷涂机器人通用技术条件 JB/T 9182-2014

7、点焊机器人通用技术条件 JB/T 14283-2008

8、搬运机器人/AGV通用技术条件 JB/T 5063-2014

9、装配机器人通用技术条件 JB/T 26154-2010

10、弧焊机器人通用技术条件 JB/T 20723-2006

11、点胶机机器人通用技术条件 JB/T 26799-2011

12、激光加工机器人通用技术条件 JB/T 20722-200

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