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沃德检测（广东）有限公司
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拥有国际先进的德国莱卡AT960激光跟踪仪、英国雷尼绍XL80激光干涉仪、瑞士海克斯康三坐标测试仪，机器人六维姿态检测系统、机器人性能检测软件和专业机器人D-H参数校准补偿软件，可对空间运动目标进行跟踪并实时测量其空间三维坐标、校准D-H参数，全面评定机器人的性能。
检测项目：
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测试项目 |
额定负载 |
速度 |
运动轨迹 |
循环 |
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位姿准确度和位姿重复性 |
100%， 选测10% |
100%， 选测50%/10% |
自动生成P5、P4、P3、P2、P1 |
30次 |
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多方向位姿准确度变动 |
100%， 选测10% |
100%， 选测50%/10% |
基坐标系X、Y、Z分别到P1、P2、P4 |
30次 |
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距离准确度和距离重复性 |
100% |
100%， 选测50%/10% |
在P2和P4位姿间连续运动 |
30次 |
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位置稳定时间 |
100%， 选测10% |
100%， 选测50%/10% |
P1，连续测量测试点的位置稳定时间 |
3次 |
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位置超调量 |
100%， 选测10% |
100%， 选测50%/10% |
P1，连续测量测试点的位置稳定距离 |
3次 |
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位姿特性漂移 |
100% |
100% |
运行到P1点 |
8H |
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轨迹准确度和轨迹重复性 |
100%， 选测10% |
100%、50%、10% |
P2到P4 |
10次 |
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重复定向轨迹准确度 |
100%， 选测10% |
100%、50%、10% |
一条直线轨迹（P6至P9）沿三个方向 |
10次 |
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拐角偏差 |
100%， 选测10% |
100%、50%、10% |
P2、P3、P4、P5圆角误差和拐角超调 |
3次 |
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轨迹速度特性 |
100%， 选测10% |
100%、50%、10% |
P2和P4间运动 |
10次 |
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小定位时间 |
100%， 选测10% |
100%， 选测50%/10% |
10/20/50/100/200/500/1000mm |
3次 |
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摆动偏差 |
100%， 选测10% |
100%、50%、10% |
作齿状运动，算出摆幅和摆频偏差 |
3次 |
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互换性 |
100%， 选测10% |
100%， 选测50%/10% |
在5台同型号机器人上测试 |
5台 |
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静态柔顺性 |
10%到100% |
0% |
基坐标系X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z- |
3次 |
部分测试要求：所有试验项目都应在100%额定负载条件下进行，即制造商规定的质量、重心位置和惯性力矩。额定负载条件应在试验报告中注明。所有位姿特性试验都应在指定位姿间可达到的大速度下进行，即在每种情况下速度补偿均置于100%，并可在此速度的50%和/或10%下进行附加试验。
依据标准：
1、工业机器人性能规范及试验方法 GB/T 12642-2013 & ISO 9283:1998
2、性能试验实施规范 GB/T 20868-2007
3、验收规则或标准 JB/T 8896-1999
4、产品验收实施规范 JB/T 10825-2008
5、完好要求和检查评定方法 SJ/T 31196-1994
6、喷涂机器人通用技术条件 JB/T 9182-2014
7、点焊机器人通用技术条件 JB/T 14283-2008
8、搬运机器人/AGV通用技术条件 JB/T 5063-2014
9、装配机器人通用技术条件 JB/T 26154-2010
10、弧焊机器人通用技术条件 JB/T 20723-2006
11、点胶机机器人通用技术条件 JB/T 26799-2011
12、激光加工机器人通用技术条件 JB/T 20722-200
